Могу я учиться и получитЬ категорию D? мне 20 лет есть BC категории

Да!
Вот скопировал тебе тут:
Условия обучения
На обучение по категории "D" принимаются лица:

достигшие 20 лет;
имеющие водительское удостоверения с открытой категорией "С";
не имеющие медицинских противопоказаний (прошедшие мед. освидетельствование и имеющие мед. справку установленного образца о годности к управлению транспортными средствами уже имеющихся категорий и теми, на которые будет проходить обучение: "Годен к управлению автомобилями, предназначенными для перевозки пассажиров и имеющие более восьми сидячих мест, помимо сиденья водителя (кат. D)").