как вывести формулу ускорения a=E*R с рисунком

Я так понял, что Е (эпсилон) - это угловое ускорение.
Оно показывает быстроту изменения угловой скорости, сама же угловая скорость есть быстрота изменения угла поворота.
Е = dw / dt, где w - угловая скорость
Мы знаем, что V = wR (в скалярной форме, т. е. здесь фигурируют модули) ,
Кроме того a = dV / dt. Подставляя сюда вместо V выражение wR и вынося R за знак дифференциала, как независящее от t, приходим к формуле a = (dw / dt) * R, или, что то же, a = E*R.

Вроде и не нужно рисунка