Уравнение динамики процесса перехода из поступательного во вращательное движение материальной то

уравнение поступательного движения ma=F, где F - равнодействующая всех приложенных сил. уравнение движения вращательного движения Je=M, где М=FR - сумма всех моментов сил приложенных к телу, а J - момент инерции тела зависящий от его массы и формы, например для блока J=mR^2/2. линейное ускорение а и угловое е связаны соотношением a=eR, линейная и угловая скорости связаны соотношением V=wR