можно ли на мини байке котаться по городским дорогам

нужно водительское удостоверение

Да на чём угодно можно кататься по любым гор. дорогам.
А вот наказуемо это или нет - это другой вопрос.

Теоретически... Да, если он будет оборудован зеркалами заднего вида, фарой и габаритными огнями. Повороты и стопсигнал по ПДД можно обозначать руками. Ещё водитель обязан иметь водительское удостоверение категории М (это если движок у него до 50 куб) Если объём больше ( есть мини и 125 куб) , то всё значительно сложнее. Данный вид транспорта уже относится к механическим и требует регистрации, страховки и ТО. А так же более высокой категории в правах.
А вообще то если рискнёшь выехать на дорогу, то будь готов, что тебя переедет какой нибудь КАМАЗ, просто, потому что не заметит.