Бог в помощь.
А также векторная алгебра, скалярное и векторное произведения.
Начните с определения нормали к плоскости.
Тогда Вам станет ясна Ваша цель.
Плоскости станут параллельными за один поворот по минимальному пути, либо за два последовательных поворота, если вращать относительно ортов первой СК. Нормали совместятся.
Ещё один поворот нужен вокруг нормали - для полного совмещения направлений.
Для полного совмещения СК, нужно одно движение сдвига по минимальному пути, либо 3 последовательных сдвига вдоль ортов.
Траектория и время приведения могут сильно различаться в зависимости от выбранной последовательности чередования поворотов и сдвигов.
Энергетически выгодно центром второй системы считать её центр тяжести, и выполнить в любой очередности минимальный сдвиг ЦТ в нужную точку, и комбинацию двух поворотов вокруг ЦТ. Для реальных систем трудно, почти невозможно сдвиг выполнять одновременно с обоими поворотами без "идеальной" системы стабилизации двигателей.
Но проста ситуация, когда вектор сдвига направлен от исходного ЦТ в конечную точку положения ЦТ, и одновременно одно вращение происходит вокруг этого вектора, второй поворот выполняется после смещения.
Правда, тут работаем в третьей СК, основанной на векторе сдвига.. .
Необходимые 3 угла Эйлера определяются через матрицы направляющих косинусов, произведение трех таких матриц определяет полный поворот
⇢ 