Можно ли говорить "эмпирический опыт"? Или это тавтология?

Нет, тавтология подразумевает наличие определения, тут его нет, однако это неграмотно построенная фраза, применять которую не следует.

Основываясь на определенные факты, наблюдения я получил данный опыт, можно эту фразу заменить на эмпирический опыт, я так понимаю.

Наверное можно. Чтобы отличить от умозрительного опыта, логического опыта))