тойота прада 120 датчик загорел и машина дергается общем проблема)

машина тойота прада 120, на бортовом компе загорел датчик в виде четыре колеса как мосты а передние колеса кривые как то и посередине Х (икс) вот так выглядит этот знак, заметил что машина дергается и поворот как то не такой стал. Не уверен вроде видел внизу масло капает но не факт. В чем проблема?