Как физическому лицу работать с юридическим не имея ИП?

Юр. лицо может заключить договор подряда с физ. лицом.
С вознаграждения, выплаченного физическому лицу - подрядчику по гражданско-правовому договору (если оно не является индивидуальным предпринимателем), организация обязана удержать и перечислить в бюджет НДФЛ.
Также с указанного вознаграждения организации следует исчислить и уплатить страховые взносы в государственные внебюджетные фонды в части взносов в пенсионный фонд и фонд медицинского страхования. При этом сумма вознаграждения не облагается взносами в фонд социального страхования.
Страховые взносы на обязательное страхование от несчастных случаев на производстве и профессиональных заболеваний уплачиваются организацией только в случае, если договор с подрядчиком содержит условие, обязывающее организацию уплачивать данные страховые взносы.

ну тут разные подходы есть зависит от устава ЮЛ

По договору

Юридическое лицо может торговать как с юридическими, так и с физическими лицами на законных основаниях. Тут дело в другом. Физические лица мало интересны юридическим лицам, потому что от них много денег не поимеешь. Поэтому часто юридические лица отказываются продавать физическим. Но бывает, что и не отказывают. Все зависит от суммы сделки. От того, на сколько юридическому лицу она нравится.
Пример 1. Юридическое лицо торгует оптом зерном. В день продает 1500-4000 тон. Продает его вагонными нормами. Оптовая цена зерна 0,1 доллара за килограмм. С одного килограмма имеет в среднем 5%. Физическое лицо просит продать ему зерна на 10 долларов=100 кг. От такой продажи юридическое лицо получит убыток, потому что 5% от 10 долларов не покроет зарплату сотрудников. Подготовить и оформить документы будет стоить дороже.
В этом случае физическому лицу откажут в покупке. Просто из-за того, что прибыли не будет. Но не из-за того что такая сделка незаконна или за это положен штраф.
Пример 2. Юридическое лицо продает сельхоз технику. Техника разная. Цена от 200 до 60 000 дол. Обращается к ним физическое лицо (крестьянин) и просит продать небольшой бензиновый культиватор ценой 300 дол. Ему пойдут на встречу, т. к. с такой сделки юр. лицо заработает 60 дол. Для юр. лица деньги не большие. Такого клиента в десна целовать не будут. Он же не покупает 5 комбайнов по 45 000 долларов. Но тем не менее прибыль есть.
Это относится к товарам не специальным. К общим. Например, оружейный завод в России или Украине не продаст коробку патронов физ. лицу. Или не продадут 100 грамм обогащенного урана. Или не продадут чертежи космической ракеты. Здесь уже работают другие принципы. Здесь ограничения и запреты от государства.