УСН подскажите. Компания находиться на усн. Но на Р/с пришли деньги с ндс. Что делать ?

У Вас что в договоре указано? Напишите письмо покупателю о том, что компания на УСН и освобождена от НДС, пусть напишут в свой банк исправление назначения платежа.

Если вы раз выписывали счет с НДС, ТОГДА ПЛАТИТЕ. Или заказчик заплатил деньги без счета, от БАЛДЫ?

Ничего не делать, кроме как попросить написать контагента письмо в адрес Вашей фирмы о том, что в назначении платежа указан НДС ошибочно. Не надо никакого НДС платить, это глупость.

Если вы выставили своему покупателю документы с НДС (конкретно счет с НДС и, самое главное, выписали счет-фактуру!), то вам не просто нужно будет заплатить этот НДС в бюджет, но и сдать декларацию по НДС.
Ст. 173 Кодекса (подп. 1 п. 5), сумма НДС, подлежащая уплате в бюджет, исчисляется лицами, не являющимися налогоплательщиками, или налогоплательщиками, освобожденными от исполнения обязанностей налогоплательщика, связанных с исчислением и уплатой НДС в случае выставления ими покупателю счета-фактуры с выделением суммы налога.
При этом сумма налога, подлежащая уплате в бюджет, определяется как сумма налога, указанная в соответствующем счете-фактуре, переданном покупателю товаров (работ, услуг).
В соответствии с Порядком заполнения налоговой декларации по НДС (Приложение № 2 к приказу Минфина от 7 ноября 2006 г. № 136н) при выставлении покупателю счета-фактуры с выделением суммы НДС организациями и индивидуальными предпринимателями, не являющимися налогоплательщиками налога на добавленную стоимость в связи с переходом систему УСН в соответствии с главой 26.2 Кодекса, представляется титульный лист и раздел 1 декларации.