Если я управляю машиной по доверенности. Человек который находится рядом, может ли он сесть за руль. Если дорога дальняя

если он вписан в ОСАГО, то может

Про передоверие в генеральной доверенности верно. Но передоверие тоже заверяется нотариально. Плюс опять же либо неограниченная страховка ОСАГО, либо лицо, управляющее авто, должно быть вписано в полис.
А несоблюдение этих условий для дальней дороги чревато неприятностями...

Но ведь можно ездить по рукописной доверенности (без нотариуса) - можно написать от владельца.
Если вписан в страховку - все нормально.

нет. во-первых доверенность дается, как правило, без права передоверия; во-вторых - в страховке должны быть вписаны все водители или страховка оформлена с неограниченным числом водителей

нет - не может, если у него нет доверенности от владельца авто. Даже по генеральной доверенности, как ни странно, вы не можете передоверить управление ТС другому лицу, без выписанной и, внимание, НОТАРИАЛЬНО ЗАВЕРЕННОЙ доверенности (знаю точно - консультировался) . Вот такая вот загогулина - продать можешь, а без нотариально заверенной доверенности пустить за руль нет! Ну и полис ОСАГО, конечно!

Всегда делайте, без ограничения, и родственники заменят, и друзья.

А я бы поспорил
В нотариальной доверенности руским по булому написано, с правом передоверия.
Поэтому если водитель есть в ОСАГО (или полис без ограничений) , а у вас генеральная доверенность, то можете пустить

без доверенности он сесть не может, так же он должен быть вписан в полис осаго.