Неужели я действительно плохая мама и не умею воспитывать?

У нас дома должна быть дисциплина и порядок везде, даже порядок в мелочах. Например, сказала сыну (ему 9 лет) прийти в определённое время домой после прогулки, он опоздал минут на 15, за что я дала ему неслабый подзатыльник и спросила "Понял за что?". Я всегда после наказания задаю этот вопрос, чтобы он знал, что его наказывают не просто так, а за дело, и чтобы он понимал, что ни один плохой поступок не остаётся безнаказанным и незамеченным. За своё поведение нужно отвечать.
Помню, когда он опрокинул тарелку супа и всё разлил, то я сказала ему убирать всё самому, а не звать для этого кого-то из взрослых. Стоял в углу потом из-за этого под моим контролём. Я строго спросила "Понял почему стоял там?". Он всегда всё проговаривает. Я считаю, что делаю всё правильно, но моя мама (а она у меня очень добрая) сказала мне, что так делать нельзя. Якобы он чувствует себя униженным, когда мало того, что его наказали, так ещё и заставляют проговаривать за что именно.
Моя мама и свекровь мне говорят, что я неправильные методы воспитания выбираю: подзатыльники, щелбаны, шлепки по щеке, ставлю на горох, если сильно накосячит.
Говорят, что я не воспитываю и не наказываю, а просто унижаю ребёнка. Неужели я действительно не умею воспитывать?