Посоветуйте объектив для Nikon D5100.

Nikon 24-70 f2.8
(Нормальные фото-любители хорошо могут снять и на kit)

55-300

Никон AF-S 35mm 1.8G

"небольших расстояниях" - скока это в метрах ?

Значительно лучше стоит значительно дороже.

16-85/3,5. 16мм-пейзаж, 85мм - портрет, а между этими фокусными - оперативная уличная съёмка.

Чтобы стало лучше, или Nikon 35/1.8, или Sigma 17-50/2.8, или Tamron 17-50/2.8. Это из бюджетных, но неплохих.

Допустим, вам захочется снимать портреты (с размытым фоном).
Стандартным объективом Nikon 18-55mm f/3.5-5.6G можно получить примерно такие результаты (из моего фотоальбома):
https://fotki.yandex.ru/next/users/v-shuld/album/440692/view/1010395?page=0
А вот такие фотографии (из интернета) уже не сделать:
https://500px.com/photo/5902295/morning-serenade-by-david-hendrawan
Для них нужны специальные объективы. И достаточно дорогие.
Но как всегда в нашей жизни, есть некоторое количество промежуточных вариантов, по качеству и цене.
Вот, например, портреты снятые мной на Nikon 18-140mm f/3.5-5.6G ED VR DX AF-S (16 т. р.) плюс вспышка:
https://fotki.yandex.ru/users/v-shuld/album/453167/
https://fotki.yandex.ru/users/v-shuld/album/491028/

Можно идти двумя путями.
Первый путь. Использовать один универсальный объектив (в скобках - примерные цены):
1.Nikon 18-105mm f/3.5-5.6G AF-S ED DX VR Nikkor (13 т. р.)
2.Nikon 18-140mm f/3.5-5.6G ED VR DX AF-S (16 т. р.)
3.Sigma AF 17-70mm f/2.8-4.0 DC MACRO OS HSM new Contemporary Nikon F (28 т. р.)
Второй путь. Использовать 2 объектива, где для портретов будет использоваться второй:
4.Nikon 18-55mm f/3.5-5.6G (5 т. р.) + Nikon 50mm f/1.8G AF-S Nikkor (12 т. р.)
Из приведенных мной вариантов 1-6, для портретов 50mm f/1.8G – самый лучший.
5.Nikon 18-55mm f/3.5-5.6G (5 т. р.) + Nikon 55-200mm f/4-5.6G AF-S DX VR IF-ED Zoom-Nikkor (10 т. р.) – буквы VR в описании объективов Nikon означают стабилизатор.
Если хочется максимально дешево, то дешевле варианта просто нет:
6.Nikon 18-55mm f/3.5-5.6G (5 т. р.) + Tamron AF 70-300mm f/4-5.6 Di LD MACRO 1:2 Nikon F (6,5 т. р.)
Покупать Tamron надо для системы Nikon и обязательно с фокусировочным мотором (есть модификации без мотора). При отсутствии мотора на фотоаппаратах Nikon D3ххх Nikon D5ххх не будет работать автофокус! Я видел объявление на Авито такого объектива, с мотором, с гарантией, за 4 т. р.! Конечно, у этого объектива есть недостатки, но цена…
---
Варианты с одним объективом удобнее, но с двумя обеспечат выше качество. И это за Вас никто не решит. Кому-то удобнее один объектив, кому-то лучше два.

35/1.8

Nikkor 17-55 f 2.8, на все случаи жизни. А если подешевле на небольших расстояниях то фиксы 35мм или 50мм, что подойдёт под Ваши расстояния.

Nikon 85 mm F/1,8 G