как расторгнуть договор

По месту нахождения продавца направить заказным с уведомдением или нарочным (на втором (вашем) экземпляере - отметка уполномоченного лица продавца о принятии с датой) извещение об отказе от исполнения договора, его расторжении и требовании возврата денег.

Если в самом договоре не прописан порядок его расторжения по инициативе одной стороны, то такое расторжение производится через суд с соблюдением всей досудебной процедуры.
Звонить в фирму нет смысла, нужно сразу писать туда претензию с требованием возврата денег плас штрафные санкции.
Копию претезии оставить себе вместе с квитанцией об отправке. Эти документы необходимы будут для обращения в суд.

в данном случае вы вправе уведомить подрядчика о невыполнении условий договора и потребовать возврата денег. если то откажется, то в Роспотребнадзор, потом в суд. это при условии, что Вы не подписали акт сдачи-приемки выполненных работ (Вам могли его подсунуть среди других бумаг).

Если не договора, то это проблема исполнителя Вашего заказа. Пусть забирают назад все свое барахло, а Вам вернут деньги. Они конечно не захотят, но в суде им нечего будет предъявить. Что делать с нанесенным Вам ущербом не знаю. По идеи должны вернуть все в исходное состояние. Ну в смысле снять свои двери и вернуть на прежнее место Ваши, ну или какие-нибудь другие.

Только Вы уверены, что не подписывали договор? То что его нет в Ваших документах, еще не означает Что Вы его не подмахнули не глядя. Да Вам не дали Ваш экземпляр, но это не очень большая проблема. Если догвор естЬ. то все сильно меняется. Вы не сможете отказаться от исполнения договора, если порядок его расторжения не определен. Вы можете только требовать точного его исполнения. Ну еще можете претендовать на возмещение расходов и морального вреда за нарушение условий договора. Т. е. не смогли как написано установит за 7 дней дверь, нанимайте охранную фирму пусть охраняют. Почему Вы должны жить без двери. Разочек заплатят будут умненее, внимательней и обязательней.

через суд, со взысканием упущенной выгоды

Думаю, даже в данном случае вы имеете право на возврат денежных средств из-за несвоевременного и некачественного обслуживания. Хотя проще было бы при наличии полного договора регламентирующего сроки поставки товаров и услуг, а так же условия и порядок расторжения договора.
В общем, звоните в фирму, отказывайтесь от услуг и требуйте назад деньги.