Доверенность на сотрудника, позволяющая выступать в интересах компании.

В соответствии с п. 3 Постановление Пленума ВАС РФ от 17.02.2011 № 12 подтверждением юридического адреса ответчика может быть в том числе распечатка с официального сайта регистрирующего органа заверенная представителем истца.
Так что ИМХО - когда я это узнал (вчера) - у меня прям праздник был :)
а доверенность для получения выписки - обычная; только полномочия - "получить выписку из ЕГРЮЛ".

У Вас должна уже быть доверенность. Дополните ее "представлять интересы компании "_____________________" в отношениях с государственными, общественными и коммерческими организациями в Российской
Федерации в связи с деятельностью доверителя.

Доверенность пишется в свободной форме. (на бланке организации)
такое-то юр. лицо в лице директора такого-то действующего на основании.... доверяет такого-то (паспортные данные) представлять интересы юрлица там-то, там-то. В доверенности д. б. обязательно указана дата составления и место (город) , срок (не более трех лет) право передоверия и удостоверение подписи доверяемого (если с правом подписи)

на др. компанию выписку дадут (400 р. ) по вашему заявлению с указанием реквизитов этой компании (ОРГН, ИНН)

пишите в личку - скину образец доверенности и в суд и в налоговую.

выписку вы можете хоть от своего имени запросить без доверенностей, оплатив соответственно госпошлину от себя. а на компанию должника можете запросить (если уж нужно именно от компании) , то с указанием цели-для предоставления в АС. и так же по доверенности.