если долг выплатили, а расписку не вернули.

попробуйте ст. 1109 ГК РФ,
в каких случаях неосновательное обогащение не возвращается.
у меня похожая ситуация, но наоборот.. . расписка на руках, а вернуть не реально.

но без текста расписки конечно не понятно

Вы поступили ОЧЕНЬ недальновидно! После выплаты долга Вам нужно было получить расписку о его погашении и отсутствие со стороны кредитора финансовых претензий к Вам. В этом случае предъявленная ныне расписка силу утратила бы. А так, Вы "попали" на деньги, увы...

проиграете, даже если бы были свидетели. Надо было задокументировать передачу денег и взять с них расписку, что они претензий не имеют. (с датой)

Вы сделали очень серьезню ошибку, что не взяли с них расписку в получении долга. Теперь, боюсь, что Вы не сможете доказать факт возврата.

Поможет физическая расправа

Да уж.. . Подавайте встречный иск, надеюсь, свидетели того, что говорили, что расписка утеряна, есть?
А на будущее - для таких случаев можно сделать расписку, что долг выплачен и все довольны. Так же в двух экземлярах.

попробовать договориться по любовно..., потому как в этой ситуации они могут пойти в суд.. . или тянуть время, по истечении 3-х лет возможность взыскать через суд будет утрачена...

Плохи Ваши дела. Нужно было с них расписку брать о возврате долга. А потом в суде росписками хлестаться..