Лишение родительских прав отца...

Не согласен с коллегами! Любой родитель потенциально может потребовать от своего ребенка содержать его после потери источника дохода и выхода на пенсию и через суд взыскивать алименты.
Так что смысл лишения родительских прав в данном случае очень даже есть.
Что касается обращения за юридической помощью, то скажу так:
Ваши интересы обязательно должен представлять практикующий юрист (и не обязательно адвокат) .
Судебное разбирательство - это как хождение по минному полю, где о том, что он подорвался, непрофессионал узнает только после вынесения решения. Вы не знаете, что может означать та или иная сказанная или записанная фраза, то или иное ходатайство, Вы не представляете как нужно обеспечить исключение ненужных доказательств из дела и сделать акцент на нужных. У вас просто нет таких навыков.
А деньги на представителя, кстати говоря, можно вернуть при положительном решении суда.

В этом нет юридического смысла, вы уже взрослый.

Не получится именно потому, что совершеннолетний. Но если отец подаст на алименты, то Вы можете быть освобождены от этой обязанности, если докажете, что он не воспитывал, не содержал. Тем более раз есть свидетели. Лишение родительских прав матери не лишает Вас прав на наследство

Родительские права заканчиваются по достижении ребенком 18 лет. Лишать уже нечего, у вас иск не примут.

Вам 20 лет. в этом мало смысла. только чтобы унизить. но это в будущем принесет боль

можно лишить, будут проблемы небольшие, такие как справки из школы и детского сада что ваш отец не ходил на собрания и не как не занимался вашим воспитанием, от соседей тоже такие подтверждения что не видел не участвовал в воспитании . Посоветую узнать по подробней на щет этого у органа который должен этим заниматься.
И 90 % что нужно будет решать вопрос через суд.