Могут ли инвалиды 1 и 2 группы усыновить ребенка из детского дома?

дело НЕ в инвалидности
а в причине инвалидности
то есть в заболевании

Статья 127. Лица, имеющие право быть усыновителями

1. Усыновителями могут быть совершеннолетние лица обоего пола, за исключением:

лиц, которые по состоянию здоровья не могут осуществлять родительские права. Перечень
заболеваний, при наличии которых лицо не может усыновить ребенка, принять его под опеку
(попечительство) , взять в приемную семью, устанавливается Правительством Российской
Федерации;

к сожалению в вашей ситуации - вам откажут

так как вы ОБА на инвалидности

Я - инвалид 3 группы. Пришлось оформлять опеку над мужем. С трудом получила в поликлинике справку-разрешение по опеке НАД ВЗРОСЛЫМ, БЕЗ ПРАВА ОПЕКИ НАД ДЕТЬМИ. А усыновление еще строже. Так что, вам откажут.

Усыновителями не могут быть лица; лица, которые по состоянию здоровья не могут осуществлять родительские права. Перечень заболеваний, при наличии которых лицо не может усыновить ребенка, принять его под опеку (попечительство) , взять в приемную семью, устанавливается Правительством Российской Федерации;
лиц, которые на момент установления усыновления не имеют дохода, обеспечивающего усыновляемому ребенку прожиточный минимум, установленный в субъекте Российской Федерации, на территории которого проживают усыновители (усыновитель);

на что содержать собираетесь ребенка? на пенсию по инвалидности? после усыновления все обязанности по его содержанию ложатся на новоиспеченных родителей.

Правительством Российской Федерации был утвержден перечень (введен в действие в 2013 Постановлением №117) лиц, которым отказано в усыновлении детей. В нем указаны виды и формы заболеваний, при которых нельзя усыновлять:

Психические заболевания и расстройства в поведении до окончания наблюдения в диспансерных условиях,
Туберкулез легких и других органов дыхания 1 и 2 групп наблюдения в диспансерных условиях,
Инфекционные заболевания до момента окончания наблюдения в диспансере по причине стойкой ремиссии,
Онкологические заболевания в 3 и 4 стадиях, а в 1 и 2 стадии до момента проведения радикальных процедур.
Заболевания и травмы, которые повлекли за собой инвалидность 1 группы.
Наркотическая, токсикологическая и алкогольная зависимости.
Кроме этого, чтобы усыновить ребенка необходимо иметь следующие условия:

Иметь постоянную работу с достаточным доходом,
Иметь жилплощадь, отвечающую требованиям комиссии по опеке и попечительству. Ведь на 10 кв. метров ребенка не приведёшь.
Не иметь судимости.
Вопрос усыновления регулирует и Семейный кодекс РФ. В статье №127 указывается кто имеет право стать усыновителем:

Совершеннолетние граждане, кроме тех, кто

Был признан недееспособным (один из супругов, в частности),
кто лишался родительских прав,
был судим,
кому было отказано в опекунстве из-за ненадлежащего содержания детей.
Совершеннолетние граждане, которые не состоят в браке, не могут совместно усыновить ребенка.

Исходя из данных условий можно сделать вывод, что если у инвалида нет какого-либо из указанных заболеваний, и он не является инвалидом 1 группы, проживает в хорошей квартире, имеет хорошо оплачиваемую работу и никогда не был судим, подходит под все указанные условия, то препятствий для усыновления у него нет.