Как грамотно отсудить имущество у мужа (вопрос моей мамы) ?

Муж приватизировал на себя всё, кое какое имущество пополам, но считай что почти всё приватизировано на нём, а это четырехкомнатная квартира, дом с двумя участками, 3 автомобиля, и еще один дом оформленый пополам, тоже с участком (общие владельцы) . Вот стоит вопрос развода, сыну младшему 21,старшему 27, то есть оба взрослые, младший прописан в квартире со мной, а старший с отцом в первом доме прописаны. Вообщем, хочу отсудить свою законную половину, может даже больше, причина развода психологические, психические издевательства и подставы от мужа, это длится уже 20 лет, но я немолодая, и хочется пожить для себя, что делать ?