Как ограничить общение ребенка с бабушкой и дедушкой?

Ситуация такая-свекр со свекровью периодически приезжают к нам домой, без приглашения, бес стука заходят в мой дом. Сначала они начинают наседать на нас с мужем, мол, и родители мы ничтожные, и убраться по человечески в доме не можем (хотя дома всегда чисто), и по мнению свекра мое постельное белье всегда воняет, и мои вещи не там лежат. Но это не суть. Они говорят что мы без них никто, а когда я возразила, довольно культурно сказав что я в своем доме имею право делать то что хочу, мне прямо сказали что все мое будет в земле на кладбище. Потом свекр угрожал избить меня, избил моего мужа. Свекровь поддакивала и говорила что будет видеться с внуком тогда когда захочет, и забирать его к себе тогда когда захочет и настолько насколько захочет. Я хочу ограничить общение сына (1 год) с такими вот родственниками