Каким образом должно быть составлено завещание на квартиру и машину?

Если интересует завещание, то обратитесь к нотариусу.
Если оформление наследственного имущества с целью избежания налогообложения, то я порекомендую Вам заключить договор дарения т. к. доходы, полученные в порядке дарения имущества, освобождаются от налогообложения в случае, если даритель и одаряемый являются членами семьи и (или) близкими родственниками в соответствии с Семейным кодексом Российской Федерации (супругами, родителями и детьми, в том числе усыновителями и усыновленными, дедушкой, бабушкой и внуками, полнородными и неполнородными (имеющими общих отца и мать) братьями и сестрами) , но следует обратить внимание на то, что в случае реализации имущества полученного в безвозмездном порядке (дарение) в срок до 3-х лет Вы будете обязаны заплатить подоходный налог. Для составления договора дарения можете обратиться в любую юридическую консультацию.

Налогов на наследство в России нет.

Лучше дарение. Гораздо проще оформить и дешевле, чем вступление в наследство. Нотариус не требуется, что удешевляет и упрощает сделку.

дарственная! нотариус поскажет

Лучше дарение. Доходы, полученные в порядке дарения имущества, освобождаются от налогообложения в случае, если даритель и одаряемый являются членами семьи и (или) близкими родственниками в соответствии с Семейным кодексом Российской Федерации (супругами, родителями и детьми, в том числе усыновителями и усыновленными, дедушкой, бабушкой и внуками, полнородными и неполнородными (имеющими общих отца и мать) братьями и сестрами).