Обязательно ли иметь разрешение от муниципалитета на прописку близкого родственника в муниципальную квартиру?

Нужно.

нет, если у отца квартира по дог. соцнайма и речь о селении дочери нанимателя.
ЖК РФ, Статья 70. Право нанимателя на вселение в занимаемое им жилое помещение по договору социального найма других граждан в качестве членов своей семьи

1. Наниматель с согласия в письменной форме членов своей семьи, в том числе временно отсутствующих членов своей семьи, вправе вселить в занимаемое им жилое помещение по договору социального найма своего супруга, своих детей и родителей или с согласия в письменной форме членов своей семьи, в том числе временно отсутствующих членов своей семьи, и наймодателя - других граждан в качестве проживающих совместно с ним членов своей семьи. Наймодатель может запретить вселение граждан в качестве проживающих совместно с нанимателем членов его семьи в случае, если после их вселения общая площадь соответствующего жилого помещения на одного члена семьи составит менее учетной нормы. На вселение к родителям их несовершеннолетних детей не требуется согласие остальных членов семьи нанимателя и согласие наймодателя.
2. Вселение в жилое помещение граждан в качестве членов семьи нанимателя влечет за собой изменение соответствующего договора социального найма жилого помещения в части необходимости указания в данном договоре нового члена семьи нанимателя.
http://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_51057/88e1e877f85c7bd52ce68d90802f1c5aaa4c726e/
--------------
Скобелева. как всегда, играла и не угадала ни одной буквы.

дочку не нужно

нужно разрешение муниципалов---для прописке матери по рвп