как происходит погружение и всплытие подводной лодки?

Продуваются сжатым воздухом балластные цистерны - лодка всплывает, заполняются водой - и она погружается.

балластные цистерны осушают

цистерны воздушные перепускают расширяя газ

http://ru.wikipedia.org/wiki/Подводная_лодка

http://ru.wikipedia.org/wiki/Принципы_и_устройство_подводной_лодки
http://ru.wikipedia.org/wiki/Система_погружения_и_всплытия
http://ru.wikipedia.org/wiki/Теория_подводной_лодки

Любая подводная лодка имеет систему балластных цистерн, в которых изначально находится воздух, который можно выкачать и сжать компрессором в некую систему баллонов, а емкость цистерн заполнить забортной водой. А далее работает так называемый закон Архимеда. Кроме того подводная лодка имеет систему горизонтальных рулей, которая позволяет управлять перемещением по вертикали при подаче импульса на ходовые агрегаты.
В целом процесс погружения или всплытия достаточно непрост и имеет несколько режимов. Лодке придают соответствующий дифферент (отклонение от горизонтальной оси) на нос или корму путем заполнения соответствующих балластных цистерн или водой или воздухом, устанавливают горизонтальные рули в нужное положение и включают маршевую двигательную установку.
"...Лодка диким давленим сжата.. . Дан приказ: "Дифферент на корму! ". Это значит, что скоро ребята В перископы увидят волну"
"Усталая подлодка", музыка А. Пахмутовой Слова С. Гребенникова и Н. Добронравова.

Частичным затоплением и откачкой воды.

путем сбрасывание балласта.. . там воздух и воздух выпускают и заливается вода в балласт и лодка тонет

При погружении цистерны главного балласта заполняются, при всплытии осушаются

В подводной лодке есть несколько отверстий куда закачивается вада, подводная лодка становится тяжелее и она погружается. Когда из этих отверстий вода выкачивается лодка становится легче и всплывает!