какой титул в европе соответствовал русскому князю

Википедия:
It is usually translated into English either as Prince or less commonly as Duke.

ist ein slawischer Titel, mit dem eines Fürsten vergleichbar.

Il est d'usage de le traduire par prince ou duc

Generalmente se traduce al castellano como Príncipe o Duque

Di solito è tradotto con principe o duca (dux) anche se il significato non è esattamente lo stesso.

Все, кроме немцев, считают, что может переводиться и как принц и как герцог.

Кстати, принц - не обязательно сын короля. Как раз принципат (владение принца) Монако на русский преводится княжество.

Термин «князь» используется для передачи романских титулов, восходящих к лат. princeps (ср. принцепс) — prince, principe и т. д. Для членов королевских домов, имеющих право на престол, princeps обычно переводится как принц, принц крови.

В средневековой Германии князь (нем. Fürst) — представитель высшей имперской аристократии, обладавший особыми привилегиями, титул этот носили также представители высшего духовенства («князья Церкви» , имевшие и политические права в Империи) . Наряду с титулом Fürst существовал и титул Prinz.

герцог

Ну князь точно не принц, а скорее каган, конунг (кунингас - король (эст. ) - вобще по-моему то же слово, только произнесенное с эстонским акцентом) . (Кстати ферзь (персидский военачальник? ) и фюрст - довольно похожи) . Herr-zog - чисто предводитель войска по-немецки. Маркиз - владелец марки (области) . Все, что помню.

король - нем. konung, ср русск. княгиня, князь

В западноевропейских латинских источниках к древнерусским князьям, причем не только к киевским, применялся, как правило, титул "rex" (Владимир, Ярослав) .
Иногда применялся титул "senior" (Святополк) . Чешских и полабских князей чаще именовали "dux" (титул, принятый для немецких герцогов) .

Назаренко А. В. Rex, senior, dux: титулатура древнерусских князей в западноевропейских источниках / / Древняя Русь в свете зарубежных источников / Под ред. Е. А. Мельниковой. М. , 1999.

Определенно герцог! Король это был глава государства ему в России соответствовал царь. Титул Принца получали наследные сыны короля, а герцог являлся первым среди дворян, и в своем герцогстве обладал также как и князь практически не ограниченной властью