Происхождение слова "босой", "босиком" в русском языке.

Этимологический словарь русского языка. Фасмер Макс

Босо́й - бос, боса́, укр. бо́сий, др. -русск. босъ, болг. бос, сербохорв. бо̑с, bòsa, словен. bȯ̑s, чеш. bosý, польск. bosy, в. -луж., н. -луж. bosy.

Босой << В. Даль Толковый словарь живого великорусского языка
БОСО́Й, босоно́гий, необутый, кто без всякой обуви, голоно́гий. Обуться на босу ногу, напробо́ску, обуть сапоги, башмаки или лапти на голую ногу. На босую ногу всякий башмак впору. К босому по лапти пошел. Босоно́жка об. кто ходит босиком, босой. Босота́, босина́ ж. босоно́жье ср. нагота ног, состояние без обуви; || голь, нужда, в значении нищеты. Босоты́, наготы́ изувешены шесты́. Ходить босоно́жьем, босоно́жью, босиком. Житье, житье: наготьё да босотьё. И наго, и босо, и бе́з пояса. Где наго, там и босо.

Слово, очевидно, очень древнее, потому что встречается во всех славянских языках и даже в неславянских

В "Слове о полку Игореве" упоминается "время Бусово" (или Босово) - славянский вождь Бос (или Бус), убитый готами (Винитар, преемник Германариха, сначала был побежден антами (славянами), но в дальнейшем ему удалось антов победить, и он «распял короля антов по имени Боса с сыновьями его и с семьюдесятью старейшинами». Автор «Слова о полку Игореве» 800 лет спустя знал об этой трагедии и, сказав сначала о счастливых «трояновых веках», напомнил затем и о печальном «времени Бусовом»). Его потомки - современные славяне-боснийцы (босняки) в Боснии и Герцеговине. Думаю, что это также связано с этимологией слова "босой", а также наверное и то, что славяне традиционно много ходили босиком, в отличие, к сожалению, от их современных потомков.

Босса увидал, заорал "ой" и босиком на утек ...отсюда и слово "босой".