А в античности были группы поющие непотребности о царях, императорах и радостях жизни под мостом? а в средневековье?

Да, были.
Это были скоморохи.

наверное были, но не долго. И состав постоянно менялся.

Может и были. Может и пели. Но недолго. Без языка сложно петь!

В Средневековье ближе ко всему этому ваганты, в Античности -киники, видимо, но последние не пели...

Были. Мейстергинзеры, трубадуры, аэды, барды, кобзари, паяцы," карлы". Шуты могли рискнуть. У Аттилы был, у российских царей (временами), у халифов. Была даже "шутовская свадьба", известный исторический сюжет.

А. П. Бородин. Из либретто оперы "Князь Игорь":

№ 28 ПЕСНЯ ГУДОШНИКОВ, СЦЕНА И ХОР
(Входит Ерошка и Скула; оба несколько хмельные. Играют и поют.)

"Ты гуди гуди,
Да, ты гуди, гудок
Ты гуди, играй,
Князя величай.

Князь ли Игорь,
Да князь ли Северский
В полону сидит,
В дальну степь глядит.

Хану угодил,
Да славу схоронил.
Рать порастерял,
Сам в полон попал.
Что без разума,
Безо времени
Он полки водил,
Во поход ходил.
Да во степях широких
Свой народ губил.
Да во песках сыпучих
Силу уложил.
Русским золотом,
Чистым серебром
Он пруды прудил,
Он мосты мостил.
Во Каял-реке
Свой народ топил.
Во Каял-реке славу обронил.
Как за то про то.
Да по белому свету.
Что на всей Руси,
Да что из края в край,
Да хают Игоря Святославича.
Князя Северского,
Кают на Посемье, на Посулье,
В стольном Киеве.
Да на Дунай-реке.
Да на Поморье, Лукоморье.
Ой, гуди, гуди, гуди.
Гуди, гуди, гудок!"

ПРАВДУОТНАРОДАНЕУТАИШ!!!