Реально найти экскурсии по Праге и Чехии, к которым можно просто присоединиться?

Реально. Можно зайти в одно из десятков агентств на Вацлавской площади, и купить экскурсию там.
А можно утром приехать на метро Малостранская (ближе к 9 - 10 часам утра) и договориться с гидом прямо там. Но учтите, что присоединиться к маленькой группе (индивидуальный гид) может обойтись евро так в 40-50. А ходить с большой группой без оплаты получится недолго. При входе на первый же платный объект вас легко вычислят.

Реально, конечно, только стоить это будет как минимум не дешевле готового тура. А экскурсии, как правильно тут сказали, на Вацлаваке, у коня взять можно.

Только вот поздновато Вы планировать поездку стали. Не факт, что ещё успеете отель забронировать и ещё больше не факт, что билеты купите, а если и купите, то только очень дорогие. Вам бы месяца два назад стоило этим заняться.

И ещё, в католическое рождество и накануне его в Праге практически ничего не работает. В европе это домашний праздник.

Подойдите к гидам на Вацлавской площади под "конем" и договоритесь напрямую. Их там столько с утра!

По Праге, что касается улицы-проблем не будет, а вот дальше Рыжий, абсолютно, прав... Я же Вам посоветую так поступить, как сделал я, когда ездил туда первый раз в 2009г: проштудировал кучу лит-ры в инете (сами понимаете, что это НЕ проблема, сейчас) + был очень хороший путеводитель (именно по Чехии: Прага+куча др. городов) и это позволило мне всё посмотреть прекрасно самому, а когда и присоединялся к пешкам (пешеходным экскурсиям с гидом) по городу (Праге), то в большинстве случаев знал даже больше, чем гид рассказывал о том или ином объекте... Ну а поездки по замкам (Сихров, Карлштейн, Орлик, Чешский Штремберг и др. ) и местам (города Чешский Крумлов; Брно и др. ) покупал просто, только делал я это НЕ на Вацлавской площади (там их тоже полно) , а у Пороховой башни, в день, накануне поездки... Проблем НЕ было никаких...