Как должна разрастаться стапелия? Нужно ли ей прищипывать верхушки чтоб стимулировать ветвление? (подробнее вн.)

Прищипывать не надо. Новые побеги дает самостоятельно в нижней части старых. То есть ветвление только у земли. Образуются канделябровидные группы побегов, поникающие под своей тяжестью, они легко укореняются, так как внизу на них образуются зачатки корешков. Получается такой ползучий кустарничек, при разрастании способный хвататься за землю.
Примерно таким будет Ваше растение, когда разрастется:
(Я предпочитаю для укоренения целые грозди побегов - они уже готовы укореняться, у них много сил и запасов питательных веществ. Если укоренять сильно свесившуюся из горшка ветку, изогнутую у основания, можно ее срез оставить над поверхностью почвы, я так делала, это хорошая профилактика загнивания черенка. )
Лучше выращивать стапелию в плошке - низком широком горшке, типа бонсайного или типа горшочка для фиалок. Можно уже сейчас так ее посадить. Пока она маленькая (один черенок) , рядом с ней посадить еще какие-то суккуленты, один или несколько. Я выращивала стапелию вместе с низкорослой сансевиерией, было красиво и растениям хорошо. В широком горшке меньше риск залить! От застоя влаги в почве стапелия легко загнивает, учтите это.

Не надо ничего прищипывать, имейте терпение, сами нарастят побеги

у меня за 2 года целый кустяка вырос, а сажала 3 веточки, ничего не прищипывала сама закустилась! наберитесь терпения!

Не бойся, дорастёт сантиметров до 10 и перестанет. Сперва выгонит одну-две почки, а на следующий год ещё. Моя давала в том году первую почку, из которой выросла ветка, в этом году уже три почки. Ничего не прищипываю. Любое растение само знает и рассчитывает свою форму или крону.