Дайте правильный ответ правильно ли я написал формы прошлого времени в англиском?

1 Hardly HAD we finished dinner when the doorbell RANG.
В первом предложении ошибки. Здесь должен быть Past Perfect (в первой части. Кстати, инверсия здесь из-за того, что hardly стоит на первом месте) . Во второй части - Past Simple.
2 He WAS LISTENING to the radio while he was preparing brEakfast.
В обоих частях предложения должен быть Past Continuous, так речь идёт об ОДНОВРЕМЕННЫХ действиях - то есть действиях которые ДЛИЛИСЬ параллельно друг другу в прошлом.
3 My father was driving at 70km per hour when a policeman stopPed him.
C видо-временными формами порядок, но не удвоили согласную в глаголе stop.
4 When they came to London they VISITED many museums and galleries.
Ваш Past Continuous ничем не оправдан в предложении. Не сказано, как долго они посещали музеи (нет указания длительности, например, весь день или целых 5 часов) , это не фоновое действие - нет другого, которое бы его "прерывало", нет другого параллельного действия - нет ничего, что указывало бы на длительный характер действия.
Простая констатация факта в прошлом - приехали, посетили. Последовательность действий в прошлом.
5 Cindy broke her leg while she was snowboarding. - верно

1 Hardly we had finished dinner when the doorbell rang
2 He listened to the radio while he was preparing brakfast
3 My father was driving at 70km per hour when a policeman stopped him
4 When they came to London they have visited many museums and galleries
5 Cindy broke her leg while she was snowboarding