Разница между did и was/were?

Такая же, как между do/does и am/is/are в Present Simple.
Did - вспомогательный глагол, то есть нужен еще и основной.
Did you go to work yesterday? - основной глагол go.
Were you at work yesterday - were и есть основной глагол, он не требует вспомогательного.

1 - от do
2 - от be

Актив, пассив

Как вообще можно путать, когда ставить did, когда was?! Что между ними общего?
Тем не менее, вот краткая информация.

1) was/were - прошедшая форма от глагола to be = быть, являться, находиться. Следовательно, всегда, когда вы хотите о ком-то или о чем-то сказать "был, являлся, находился" , ставьте глагол was/were:
Я был (находился) в Лондоне вчера = I was in London yesterday.
Мэри знает, что Боб был (являлся) киллером = Mary knows that Bob was a killer.

2) Все остальные случаи простого прошедшего времени делятся на две группы:
а) утвердительное предложение. Используем смысловой глагол в форме прошедшего времени (lived, played, wrote, knew, went и т. д.), никакие did или was здесь не нужны.
Я ездил в Лондон вчера = I went to London yesterday.

б) вопросительное и отрицательное предложения. Используем тандем: вспомогательный глагол did + смысловой глагол в инфинитиве:
Ты ездил в Лондон вчера? = Did you go to London yesterday?
Она видела Боба на вечеринке? = Did she see Bob at the party?
Боб не убивал Сэма = Bob did not kill Sam.
-----
Заключительный пример. В этом предложении следует поставить как did, так и was.
Мэри не знала, что Боб был киллером.
Для самоконтроля переведите сами и проверьте в комментарии.
-------------------
В порядке дополнения. Глагол did может сам являться смысловым в значении "делал": I did my homework every evening = Я делал домашнее задание каждый вечер.
А глагол was/were входит в конструкцию Пассив в прошедшем времени. She was killed last year = Ее убили в прошлом году.