Как учили иностранные языки в XVIII–XIX веках, когда вся знать знала французский, например?

Рабов много, работать самим не надо. Можно и языки поучить... )

Были гувернеры и книги.

В те времена существовали ПРИГЛАШЕННЫЕ учителя из стран нужного языка. Никакого самообразования - не было.

>> Как учили иностранные языки
Делали его своим для общения с помощью носителей. Точно так же родители твои научили тебя понимать «чужой» в том младенческом возрасте русский язык.

Набираем в поисковике "Как учили иностранные языки в царской России" и получаем ссылки. Например: https://knife.media/european-languages-in-russian-empire/

Именно знать могла себе позволить прямые контакты с носителями -- для детей приглашали гувернёров не говорящих по русски

Сызмальства учили.

Если вы именно про знать, то там всё просто. С детства были гувернёры-французы, плюс чтение французских книг.
Если вы про изучение языков вообще, то основной метод состоял в выучивании наизусть текстов книг. Если человек жил в среде, то он просто общался с людьми и постепенно изучал язык. Сейчас такое тоже бывает.

Систематизированные словари и грамматики ещё во времена шумеров были. Серьёзно - найдены кучи табличек со словарями и фразами, по которым писцы и караванщики учились.
А уж в 18-19 веках и подавно. Даже в интернете кое-что сохранилось, причём не только по европейским языкам. Недавно попадался где-то русский учебник по языку индейцев Аляски 1846-го года издания. Со словарём, грамматикой и текстами. Даже сейчас таких учебников на русском языке не пишут.
Поэтому с изучением французкого проблем вообще никаких не было.