Какие авторы писали свои произведения импровизируя?

Это невозможно. Творческая работа естественно идет от фантазии, вдохновения, это живой процесс. Но план быть обязан, хотя бы для того, чтобы знать что нарушать. Иначе ничего не получится. Работа над произведением то же самое, что строительство. Недаром писателей называют инженеры человеческих душ. Писатель, как и архитектор, должен заранее понимать, что он хочет получить, что будет в фундаменте, что в центре, а что в конце. Иначе задумывая велосипед, получишь кресло качалку. Собственно план - это и есть сюжет. Ведь в основе его лежит фабула - костяк событий. Остальное - диалоги и описания. Толстой 10 лет писал Войну и мир. Она заранее для себя определил концовки сюжетных линий, но постоянно менял мотивировки поступков. А без плана получится как в песне Пугачевой: сделать хотел грозу, а получил козу.

"Кто-то из посетителей Ясной Поляны обвинил Толстого в том, что он жестоко поступил с Анной Карениной, заставив ее броситься под поезд.
Толстой улыбнулся и ответил:
– Это мнение напоминает мне случай с Пушкиным. Однажды он сказал какому-то из своих приятелей: «Представь, какую штуку удрала со мной Татьяна. Она замуж вышла. Этого я никак не ожидал от нее». То же самое и я могу сказать про Анну Каренину. Вообще герои и героини мои делают иногда такие штуки, каких я не желал бы! Они делают то, что должны делать в действительной жизни и как бывает в действительной жизни, а не то, что мне хочется.
Все писатели хорошо знают эту неподатливость героев. «Я в самом разгаре работы, – говорил Алексей Николаевич Толстой, – не знаю, что скажет герой через пять минут. Я слежу за ним с удивлением».
Случается, что второстепенный герой вытесняет остальных, сам становится главным, поворачивает весь ход повествования и ведет его за собой.
Вещь по-настоящему, со всей силой, начинает жить в сознании писателя только во время работы над ней. Поэтому в ломке и крушении планов нет ничего особенного и ничего трагического".
(Константин Паустовский. Золотая роза).

К переизданию «451 градуса по Фаренгейту» Брэдбери добавил авторское примечание. В нем он написал:

«Я приступил к очередному девятидневному марафону по добавлению строк и сцен, чтобы моя повесть обернулась романом в 50 тысяч слов. И вновь это был эмоциональный процесс. И вновь, как и раньше, я знал, что нельзя придумывать „сюжет“ раньше событий, что нужно позволить главному герою проживать свои дни, бежать впереди тебя…»

Керуак и почти вся литература США 1950-х (битники)

Сразу вспоминаются "Записки у изголовья" Сэй Сёнаген и "Записки от скуки" Кэнко Хоси. Первая- книга "замет, о том, что прошло перед глазами, и взволновало сердце";
Вторая- записанная в праздности всякая всячина пришедшая на ум.
В обеих ни малейшего следа какого либо плана.

Белинский об "Отцы и дети" написал, что Тургенев в отношении Базарова "Шёл в комнату - попал в другую", так как автор полюбил своего героя (Базарова).