На каких этажах в замках были покои королей и принцев? Кто-нибудь знает, были ли правила расселения по разным этажам?

сильно сависит от разных факторов

В разные периоды в разных строениях -- в разных местах.
Ваш. К. О.

В дворцах 17-19 века прислуга жила на самом верху, под крышей.
В средневековых замках на верхних этажах донжона могли обосноваться хозяин с хозяйкой, чтобы зловоние со двора, конюшен и кухни не долетало.

НЕТ "правил вообще", всегда применялись к обстоятельствам. Изучайте источники.

Чем ниже у человека положение, тем ниже он жил. Прислуга - на первом этаже или вообще ниже.

Правил не было. Это зависело от того, что кому нравилось.
В крайнем случае, всегда могли достроить комнату, залу.
Да, у замка была определенная инфраструктура, которая диктовала ряд условий: расположение кухонь, туалетов, конюшни, спален.

Прислуга жила на самом верху.

в замках? Короли и принцы жили во дворцах. В замках жили рыцари.

на верхних конечно

Все зависело от размера замка и ранга владельца.

В маленьких замках места хватало только владельцу, его семье и дружине. А прислуга жила в деревне за стенами замка.

В больших замках могла быть куча отдельных зданий с разными функциями. Для примера почитайте про Кремль -- там были и царские палаты, и дома бояр, и здания, в которых размещались учреждения царского правительства, и церкви, и здания военного назначения (казармы, арсеналы и т. п.)...

Ниже -- план Кремля, напечатанный в Голландии в 1663 году...