Выхожу из аэроэкспресса на павелецкой, куда идти, чтобы выйти на кольцевую до киевской доехать?

Валентин Мельников всё написал правильно, но я бы Вам советовал ехать иначе.
Вариантов два.
Либо входите в метро на Павелецкую-радиальную (непосредственно из здания вокзала) и сразу же, в центре зала, переходите на кольцевую.
Либо садитесь в поезд, который на Павелецкой-Радиальной справа от Вас, и проезжаете два перегона до Театральной. Пересаживаетесь на станцию Площадь Революции и едете до Киевской.
Это намного удобнее, чем идти через всю площадь до входа в Павелецкую-Кольцевую.
Но я бы на Вашем месте вообще не стал связываться с Аэроэкспрессом: он идёт довольно долго, а стОит 320 рублей. Лучше у фасада аэровокзала сесть на автобус или маршрутку № 308 - за 100 или 120 рублей соответственно она довезёт до метро Домодедовская, а оттуда - прямая линия и до Павелецкой, и до Театральной. Заторов на шоссе в аэропорт Домодедово я не видал ни разу, хотя за последние полгода несколько раз провожал/встречал жену там.

прочие ответы не читайте, там ерунда.

пошагово.

из аэроэкспресса НЕ идите туда где написано "вход в метро". Там вход на радиальную линию, а вам нужна кольцевая.
Проходите вокзал прямо "насквозь", выходите на привокзальную площадь.
Видите вход в подземный переход. Спускаетесь.
Идёте сначала немного прямо (то есть, относительно того, как смотрели от вокзала на площадь - влево) , затем направо (то есть - в том же направлении, в котором шёл ваш поезд) .
Проходите длинный переход под всей площадью и Садовым кольцом и оказываетесь у входа в метро, встроенного в угол дома.
Входите в метро и вот тут уже смотрите на указатели. Вам нужен эскалаторный спуск на кольцевую линию, она обозначена КОРИЧНЕВЫМ цветом и номером 4. На радиальную, которая обозначена зелёным и номер 2, вам не надо.
Спускаетесь на станцию и едете, 3 перегона (то есть, на самом деле 4, но ст. Парк Культуры на кольцевой сейчас закрыта) до Киевской. В метро станции объявляют, там уже не запутаетесь.

читай указатели. они там всюду.
на улицу выходить даже не надо там.

иди по указателям к метро, выходи сразу на кольцевую
но на улицу, если не ошибаюсь, выйти придется