Сколько лет нужно заниматься на шестиструнной классической гитаре, чтобы хорошо играть?

Всю жизнь.
Чтобы нормально играть - зависит от способности к обучению, учителя и времени, потраченного на занятия. Ну и задач, конечно.
Если в день будешь по часу-два заниматься + хороший преподаватель - через год ты много чего сможешь сыграть и сымпровизировать. В том числе, и по нотам.
Если чисто учить какой-нибудь поп или попсовый рок, то за неделю-две можно с закрытыми глазами пару-тройку песен.

Берешь несложную песню, которая тебе нравится (у Цоя таких много - играются просто) гуглишь аккорды на эту песню и тренируешься их переставлять. Через 2 месяца ты будешь более-менее сносно лабать пару-тройку песен (у многих аккорды повторяются). Следующие песни тебе будет разучивать все легче, т. к. ты будешь применять уже имеющиеся навыки и за год у тебя в арсенале будет пару десятков любимых песен и ты сможешь целый вечер играть для друзей не повторяясь. Подавляющее большинство играет именно на таком уровне. А вот ДАААЛЬШЕ ...начинается самое интересное. Если ты хочешь развиваться дальше, а не ограничиваться одной лишь игрой аккордами, а уже изображать какие-то мелодии - тебе придется овладеть некоторыми основами музыкальной грамоты. Можно особо не углубляться, но все же некоторые вещи обязательны (расположение нот на грифе, гаммы и пр.) На это уже уйдет минимум год - а дальше - .совершенству нет предела :)

Это не обязательно. Если есть книжка самоучитель на шестиструнной гитаре. То можно быстро научиться играть на гитаре.