В чём отличие эзотерики от психологии? Где граница?

Хм... эзотерика выходит за рамки физического тела и представляет человека, как энергоинформационную сущность, психология же не так масштабна и объясняет все на уровне физическом.
Да и цели они преследуют разные...

Психология это изучение поведения здорового человека в обществе . Определи мне или себе - что такое эзотерика.

Психология - наука о личности человека. Ее задача сделать эту личность максимально целостной и устойчивой.
Эзотерика - переводится как внутренние знания - знание о нематериальных аспектах, касаемых и человека, и всей вселенной. Объединяет знания, которые позволяют доказать личности иллюзию ее отдельного существования от Бога и методы реализовать это. В том числе, содержит прикладные знания о строении тел человека, миров и т. д.
То есть изначально обе науки похожи в ракурсе изучения личности и ее анализа. Но итог работы разный - психология сохраняет и укрепляет эго, эзотерика разрушает эго - иллюзию индивидуальности.

Сейчас слово эзотерика весьма расплывчато и затаскано. Приличные школы по отношению к себе его не употребляют, чаще всего его связывают с людьми, которые занимаются разными эзотерическими практиками, мешая их в одну кучу, изобретают собственные, получают спонтанные мистические опыты и имеют слабое представление о том, что такое духовная работа. После получения опыта имеют смутное представление о его природе возникновения, но сразу бросаются учить других, считая, что пережили что-то очень значительное.
Это темный, хоть и интересный период в жизни практикующего, который может занимать 2-3 года, пока он находится в духовном поиске, если он из него не выйдет, то его духовное развитие может не дать серьезных результатов, хотя следующее рождение он может получить со всеми открытыми им способностями или в семье, занимающейся практикой.

развивайте свою точку зрения

Эзотерика — учения о скрытой мистической сути (предначертании) судьбы объектов Мира
Психоло́гия — академическая и прикладная наука о поведении и психических процессах человека.