Понять человека.. . Это значит чувствовать чего он хочет?.. или чувствовать что ему действительно нужно?

все, что Вы написали вместе и еще обязательно понять мотивацию его поступков... все вместе! ! лишним не будет в понимании..

Понятие следующий этап после знания. Вся картина целиком перед глазами. Слова тебе уже не нужны. Ты исходишь из своего опыта и тебе известна причина и последствия. Ты видишь корень ситуации, события. Это важно. Не самого человека, а событие. Ты видишь уровень происходящего. Но ты знаешь единый закон, чему верен и соблюдаешь его. Значит не имеешь право вмешиваться в судьбу, то есть выбору самого человека и процессу его подъёма или спуска.
Ты видишь боль или эйфорию человека и сострадаешь. Ты понимаешь, не просто то, чего он хочет на данном его уровне развитости, а то, что ему реально нужно и полезно, хотя он сам этого может не знать.

чего он от тебя хочет и так всем понятно, а что ему нужно он и сам не знает

это значит чувствовать
на что он способен...

Это значит слушать и вникать в то, что он говорит, лучше понимаешь человека, когда общаешься с ним регулярно. Всё больше нового в нём узнаёшь.

Понять человека, это значит выслушать его желания и приоритеты ...а если будете еще и задавать вопросы на эти темы, он сочтет вас самым умным и хорошим собеседником... даже если вы просто задаете вопросы... так работает трансерфинг...)

Понять человека - значить узнать его намерения.

То, что вы описали, называется энергетической подключкой (раппортом) - симбиозом. Иначе говоря, это банальный вампиризм...

Значит понять что нужно его душе.

Уважать его свободу выбора и не прописывать себе знания его психологии.