Какая слеидущая планета, которую заселят люди?

неподалеку есть лишь одна планета со схожей гравитацией и наличием атмосферы - Венера, но ее терраформирование может занять миллионы лет, а за такой срок человечество само может исчезнуть, сценариев много - падение крупного астероида, извержение супервулкана, вирус, от которого не найдется вакцины, ядерная война и прочие, и заселять уже будет некому.

Эта планета называется Венера.
Но вряд ли её заселят, как, например, заселили Америку или Австралию. То есть там не будет, например, городов, где будет жить поколение людей, родившихся на Венере.
Скорее всего там люди будут работать вахтовым методом, как в Антарктиде. Они будут добывать там ресурсы и отправлять их на Землю и работать на заводах, продукция которых тоже будет отправляться на Землю. Ну, в смысле не сами работать и добывать, а контролировать роботов и вмешиваться в их работу при возникновении внештатных ситуаций.
Когда будут созданы роботы, которые сами будут справляться с этой задачей, тогда начнут "заселять" другие планеты и Луну. То есть экспансия человечества в космосе пойдет не путем биологического заселения галактики, а путем заселения галактики роботами, в том числе и биороботами.

Никакая.
Вместо заселения других планет намногопроще подтащить сюда пяток астероидов.

Земля. Сначала - вымрут все или перебьют. А потом снова расплодятся

Скорее всего, никогда. Нужно выполнение двух условий. 1. Наличие планеты, сходной с Землёй по физическим условиям. Таких пока не обнаружено. 2. Возможность добраться до этой планеты. Здесь мешает ограничение скорости.

Отсюда то никто не выйдет живым, да и Верхние Иерархи Миров не дадут продолжать паразитический образ жизни.

На самом деле сложно полностью опустошить ресурсы планеты, в случае обладания технологии межзвездных перелетов, теряется смысл в каких либо ископаемых ресурсах которыми мы сейчас дорожим, 10 граммов Дейтерия достаточно, чтобы 1 день обеспечить электроэнергией такой город как Москва.

А Дейтерия кругом несметное количество, а на фоне других планет его более чем в достатке. Металлов огромное количество в космосе, в принципе там есть все, и заселение на другие планеты может нести только одну причину, создание новой расы.