Есть ли какая-то формула или расчёт о том каков объем или масса космического тела необходимы для сферичности?

.

Это зависит не только от материала, но еще и от времени.

Фобос и Деймос могут быть не шаровой формы, например, в силу своей молодости, а Церера может иметь форму шара в силу своего старого возраста.

Процесс превращения формы в шарообразную идет постепенно у любого тела с любой массой, хоть килограмм, хоть грамм, хоть миллионы тонн.

Шар, это форма, которая имеет минимальную собственную гравитационную энергию.
Собственная гравитационная энергия тела, это полная сумма по всему объему тела энергии гравитации одних частей тела в поле других частей тела.
Например, куб той же массы и объема (или той же плотности), что и шар имеет более высокую собственную гравитационную энергию, чем шар. А так как любая система стремится к миниму своей энергии, то постепенно 8 горных вершин куба начнут разрушаться и своим материалом заполнять 6 впадин куба. Этот процесс растянут по времени и зависит от материала, из которого изготовлено тело. Например, куб из графита в космосе превратится в шар гораздо быстрее, чем такой же куб из алмаза.

.

Сферичность никогда не бывает абсолютной, поэтому нужно сначала договориться, какую погрешность мы будем игнорить и тогда можно будет теоретически вывести такую формулу, только в ней будет участвовать прочность пород, это тело составляющих, а это величина, обычно достоверно неизвестная. Но практически, все что больше 300 км в диаметре уже выглядит как сфера.

да конь в вакууме тоже сферичен:)

Эта наука - сопромат называется. Зная предел прочности вещества, из которого состоит объект, можно рассчитать массы, при которой гравитация преодолеет сопротивление материала и начнется его деформация.

Нужно оказаться в нужном месте, в нужное время... Церера оказалась там, а эти двое не там.
Процессы изменения формы под действием сил тяжести начинают происходить в телах с массой в районе 10^20 кг и далее. Чем меньше, там менее правильная форма становится.
А радиусы минимальные оцениваются в 200км.

Да все тела стремятся к сферичности.. Только с разной скоростью.. пылинки коагулируют со временем в агломераты. Паутинки как бы сваливатся в комки. Люди в городе вечером сходятся в кинотеатр, или на дискотеку.
Горячее быстрее, холодное - медленнее, но наиболее наглядно сие в двумерных координатах - возьмите карту Земли - там есть суша и есть водоёмы.. И то и другое похоже на эллипсы..))

Вышележащие слои вещества давят на нижележащие.
Это давление можно оценить как ρgR.
Когда оно превысит предел текучести (прочности), тело деформируется в шар.
Т. е. критерий σ = ρgR.
При этом для шара g = GM/R² = 4πGρR/3 ≈ 4GρR и поэтому σ ≈ 4G(ρR)² = G(ρD)².
Отсюда определяем минимальный диаметр D ≈ √(σ/Gρ²).
В сопромате существует величина, которая называется удельной прочностью - это отношение L = σ/(ρg), измеряется в единицах длины.
Поэтому можно немного упростить запись D ≈ Lg / √(σG) = kL (здесь g - ускорение свободного падения на Земле).
k - постоянный для данного материала коэффициент.