Почему планеты и луны "круглые", а кометы и астероиды - нет?

Потому-что это небесные тела, откололся кусок от какой то планеты - вот тебе и астероид какой-нибудь

Потому что планеты значительно крупнее.

На Земле основания гор, высота которых больше 8 километров, начинают ползти, как сметана. На Луне и Марсе сила тяжести меньше, потому там горы могут быть порядка двух раз выше.

При земной силе тяжести отклонение формы Земли от окружности не может превышать 8 километров. На астероидах сила тяжести намного меньше, потому астероидные "горы" могут иметь высоту в сотню километров, что сравнимо с размером самого астероида. Это и есть "неправильная" форма.

Более-менее шароподобная форма образуется при размере небесного тела от 500 километров

https://ru.wikipedia.org/wiki/Спутники_Юпитера

Деление на виды субъективно, делают его для удобства, это деление меняется со временем.
Часть определения планеты: размер и "сила тяжести" должны придать ей форму эллипсоида. Было время когда это считалось у астрономов определяющим при делении планета/планетоид.
Потом пересмотрели и Плутон исключили из планет.
Кометы и астероиды вообще "не при делах" из-за своей орбиты и размеров. Но они, нечаянно, могут оказаться сглаженными.

Мало массы, которая могла бы создать нужную гравитацию, чтобы все это под её воздействием сжалось в шарик

Недостаточно массы, чтобы перейти с шарообразное состояние.

Планеты формировались в сферически симметричном гравитационном поле.
Астероиды это небольшие твердые осколки уже сформировавшейся планеты. Твердые тела сохраняют форму и объем.

У них нет внутри горячего ядра! А просто камень

Время превращения твердого тела в шар обратно пропорционально массе твердого тела. То есть, чем меньше масса, тем требуется больше времени при одной и той же твердости и плотности тела.

P.S.
Шар, это тело с минимальной собственной энергией гравитационного взаимодействия его частей друг с другом.

Камни в море от воздействия волн приобретают округлую форму,астероиды тоже омываются гравитационными полями, но остаются неправильной формы.