Известно ли как (2)

Когда как.

Иногда по имени основателя или владетеля. Юрьев был назван Ярославом Мудрым в честь его христианского имени, а Ярославль -- им же, но в честь имени, данного ему при рождении. Касимов был переименован в Касимов после того, как был отдан во владение вышедшему из Орды хану Касиму.

Иногда по имени деревни, которая стояла на его месте. Причем название деревни могло быть не славянское, а карельское, чудское, водское или еще какое.

Иногда от географических особенностей места (Псков) или типичного рода занятий жителей (Торжок).

Иногда названия очевидны. Например, Новгород -- это "новый город", основанный переселенцами теперь уже не очень понятно откуда.

А иногда названия как такового вообще не было. Куева хуча городов на Руси (включая будущий Касимов) называлась "Городец" (т. е., городок).

И при всем при том есть куча городов, происхождениен названия которых оспаривается. Гдов, например, по одной версии назван так потому что принадлежал вдовствующей княгине (есть даже его средневековые упоминания под именем "Вдов", а также упоминания в немецких источниках того, что эсты называли этот город "Удова"), а по другой -- потому что был основан гедами (выходцами из современной Белоруссии). Причем помимо Гдова, который в Псковской области, есть еще один -- на Западной Украине...

НАЗВАНИЯ ДРЕВНЕРУССКИХ ГОРОДОВ, ПРОИЗВОДНЫЕ ОТ ИМЕНИ КНЯЗЯ, КАК ПРОДОЛЖЕНИЕ ОДНОГО ИЗ ТИПОВ НАЗВАНИЙ ГРЕКО-ЛАТИНСКОЙ ГЕОГРАФИЧЕСКОЙ НОМЕНКЛАТУРЫ. (К ЭТИМОЛОГИИ ТОПОНИМОВ ВЛАДИМИР, ЯРОСЛАВЛЬ, ЮРЬЕВ, ДМИТРОВ И Т. П. )