Вплоть до 1562 история Курляндии тесно связана с историей Ливонского ордена. В 1559 великий магистр ордена Готхард Кетлер признал протекторат польского короля Сигизмунда II Августа над Ливонией. Благодаря этому, в 1561 с распадом орденских земель, бывший магистр ордена Готхард Кетлер удержал за собой Курляндию и принял титул герцога. Секуляризованная Курляндия стала в ленной зависимости сначала от Великого княжества Литовского, а восемь лет спустя, после Люблинской унии, от Речи Посполитой, но зато обезопасила себя от экспансии Иоанна Грозного.
На момент образования в герцогстве было только три города: Газенпот, Голдинген и Виндава. В 1566 году поляки вытеснили Кетлера из Риги, после чего он был вынужден расположиться в замках Голдингена и Митавы, подхлестнув тем самым развитие обоих городов. Статус столицы получила Митава, дважды в год там собирался курляндский ландтаг. Позже городами становятся Бауск и Либава.
Герцог Вильгельм
Отказавшись от штатгальтерства в Ливонии в 1568, Кетлер всё своё внимание сосредоточил на внутренних реформах в герцогстве: позаботился о повсеместном распространении реформационного учения, установил общие церковные визитации, поднял образование, содействовал восстановлению торговых сношений с Ливонией и Польшей. Сознавая непрочность сложившегося положения, и с целью обеспечить потомственную преемственность, Кетлер в 1570 году выдаёт новоявленным помещикам — бывшим ливонским рыцарям — «привилегию Готхарда» , по которой они становятся собственниками своих владений и вводится повсеместное крепостное право. Треть курляндских земель при этом оставалась в распоряжении самого Кетлера.
После смерти Кетлера (1587) его сыновья поделили герцогство — Фридрих получил Семигалию со столицей в Митаве, а Вильгельм остался правителем Курляндии с резиденцией в Голдингене. Братьям удалось прирастить владения отца за счёт выкупа у наследников Магнуса Ливонского епископства Пильтенского и приобретения через брачный союз орденского замка Гробина с околотком (они были заложены рыцарями герцогу прусскому) . Вильгельм, однако, рассорился с братом и повёл борьбу с вольными настроениями в своих владениях. Помещики были поддержаны королём и, после убийства во время заседания ландтага, лидеров оппозиции, герцог Вильгельм в 1616 году был лишён трона. Фридрих правил один до самой смерти в 1642, усвоив себе мирную политику отца.
