как можно воспитывать ребенка так, что он уже в зрелом возрасте не может сказать "Не хочу","Мне не комфортно" "Я не буду"

Да легко. Культивировать послушание и угождение окружающим, на любое возражение сразу опускать ребенка, критиковать за то, что не поделился игрушками, что не отдал, что поставил свои интересы выше чужих, что обидел и т. п.
В итоге человек привыкает, что главное - не обидеть, не обделить, чтобы все вокруг были довольны, а я, мол, потерплю, ничего.

это гораздо проще чем Вам кажется, наказывать за любое непослушание, быть вечно недовольной ребенком мамой, вечное сравнение с соедскими детьми и вот результат

При чем здесь воспитание?
Трус остаётся трусом в любом возрасте. Воспитать смелость невозможно.

И зачем? Всю жизнь делать так, как кому-то хочется? У нас наоборот. Сказал ребенок::" Мне эта расцветка не нравится. Это блюдо не люблю", я больше не готовлю ему так и не покупаю вещь. Примерьте ситуацию на себя- станет ясно.

Жестоко

Никак... И не нужно так воспитывать, так воспитывают только быдло и рабов... Просто нужно объяснить, что есть вещи которые просто необходимо делать, чтобы жить и оставаться "человеком", а если требование не относится ни к выживанию, ни к человечности, то вы и заставлять не должны и не имеете права... А в зрелом возрасте и подавно...

ну не знаю, разве что каблуком его по полу таскать десятилетие чтобы умом тронулся и волю просрал, так что вряд ли.