Какие службы или фирмы занимаются тем, что бы после моей смерти мое наследство получили близкие только при определенных

обычное завещание

Вы спрашиваете о виде доверительного управления имуществом. Этому вопросу посвящена 53-я глава ГК РФ.

Завещание может быть составлено и вне нотариальной конторы, при этом оно будет столь же действительным, как и нотариально удостоверенное; душеприказчиком (исполнителем завещания) также может быть не только нотариус, но и другое лицо.

Будет недействительным распоряжение относительно семейного положения наследницы.
Не может быть включено в завещание условие о том, чтобы вдова вторично не выходила замуж.
Во-первых, нотариус не оформит такое завещание.
Во-вторых, подобное завещание будет признано недействительным в судебном порядке, в части условия, но в остальной части завещания, назначение наследника без отменительного условия будет считаться действительным.

Ну, здесь идет ограничение свободы: "При условии что она никогда больше не выйдет замуж", поэтому такую формулировку у Вас никто не примет.
Что касается денег: если это совместные накопления (т. е. в браке) , то жена в любом случае будет иметь право на долю. Дети тоже относятся к наследникам первой очереди.
Вы можете обратиться к нотариусу и составить завещение в котором распределите сумму или просто откройте счета (по 1 на каждого члена семьи) в каком-нибудь банке (например Сбербанке) и Ваши дети при достижении соверненолетия смогут ими воспользоваться.

состсвляется завещание в натариальной конторе в котором прописываются все условия)) ) в данном случае натариус будет выступать в ропи душеприказчика и расспорядителя Вашими деньгами за определенное оговоренное с ним заранее вознаграждение!