Кто подскажет существует ли какая законная процедура отзыва нотариально заверенной доверенности?

Обычно через нотариуса который заверил доверенность. А так, пишете заявление туда куда обратился доверитель, что отозвали свою доверенность ему.

К нотариусу иди и отзывай и уведоми доверенное лицо

Статья 189. Последствия прекращения доверенности
Позиции высших судов по ст. 189 ГК РФ >>>
 
1. Лицо, выдавшее доверенность и впоследствии отменившее ее, обязано известить об отмене лицо, которому доверенность выдана, а также известных ему третьих лиц, для представительства перед которыми дана доверенность. Такая же обязанность возлагается на правопреемников лица, выдавшего доверенность, в случаях ее прекращения по основаниям, предусмотренным в подпунктах 4 и 5 пункта 1 статьи 188 настоящего Кодекса.
(в ред. Федерального закона от 07.05.2013 N 100-ФЗ)
Сведения о совершенной в нотариальной форме отмене доверенности вносятся нотариусом в реестр нотариальных действий, ведение которого осуществляется в электронной форме, в порядке, установленном законодательством о нотариате. Указанные сведения предоставляются Федеральной нотариальной палатой неограниченному кругу лиц с использованием информационно-телекоммуникационной сети "Интернет".
(в ред. Федерального закона от 03.07.2016 N 332-ФЗ)
Сведения о совершенной в простой письменной форме отмене доверенности могут быть опубликованы в официальном издании, в котором опубликовываются сведения о банкротстве. В этом случае подпись на заявлении об отмене доверенности должна быть нотариально засвидетельствована.
(абзац введен Федеральным законом от 03.07.2016 N 332-ФЗ)
Если третьи лица не были извещены об отмене доверенности ранее, они считаются извещенными о совершенной в нотариальной форме отмене доверенности на следующий день после внесения сведений об этом в реестр нотариальных действий, а о совершенной в простой письменной форме отмене доверенности - по истечении одного месяца со дня опубликования таких сведений в официальном издании, в котором опубликовываются сведения о банкротстве.
(абзац введен Федеральным законом от 03.07.2016 N 332-ФЗ)
2. Если третьему лицу предъявлена доверенность, о прекращении которой оно не знало и не должно было знать, права и обязанности, приобретенные в результате действий лица, полномочия которого прекращены, сохраняют силу для представляемого и его правопреемников.
(п. 2 в ред. Федерального закона от 07.05.2013 N 100-ФЗ)
3. По прекращении доверенности лицо, которому она выдана, или его правопреемники обязаны немедленно вернуть доверенность.

У любого нотариуса можешь отменить база теперь у них одна электроная

Если только что в момент доверенности не было давление со стороны или психически нездорова