Нравиться ли Вам писать код без чёткого тз, импровизируя в процессе реализации?

Нет. Потому что отсутствие чёткого ТЗ почти всегда приводит к несоответствию конечного продукта ожиданиям заказчика и как следствие, к необходимости вносить изменения в уже готовую программу, проделывая кучу лишней работы.
Импровизации при написании кода - один из главных источников проблем и лишней работы. Но тут дело не в ТЗ, а в том что код пишется наобум, без предварительного проектирования.

Тесное общение с заказчиком - естественная часть работы руководителя проекта. Соответственно детализация ТЗ в сторону усложнения (чаще всего) - его головняк. А кодеру пофиг. У него не сдельщина. Невозможно написать заранее прописанное ТЗ, поэтому его пишут в общих чертах, потому что заказчик экономит на ОКР. Точнее, он предполагает, что исполнитель её уже провёл, что конечно же не так

Конечно, в передалке мало положительного, но это часть профессии. Многие вещи приходится начинать с начала, если появляется новая вводная. Отношусь спокойно

Нет. Это превращается в сплошное написание и переписывание, ну его в пень.
Мне вполне хватает тех импровизаций, которые я могу сделать в процесе написания кода даже по подробному ТЗ (разумеется, конечный пользователь их не видит - это все УНУТРЕ, как неонка).

Без чёткого ТЗ ты сделаешь, а потом будешь переделывать свой непеределываемый код, что будет означать +60% дополнительной работы, а то и больше. Окажется, что заказчик имел совсем не это в виду, а какие-то моменты он просто напросто не продумал совсем, о чём-то не задумывался, а где-то он хотел бы по-другому. Все вопросы надо решить как можно раньше. Заказчик должен чётко понимать, что его ждёт. И желательно демонстрировать прогресс по ходу работы, чтобы как можно раньше услышать фидбэк.

Для себя - да.
Для чужого дяди - нет. Очень много бесплатных дополнительных задач возникает

в компании так и пишут, задачи дают программисты программистам, обсуждают на SCRUM meeting.

смотря для кого и что писать....

Так и делаю