Если язык программирования BASIC вышел в 1964 году, как могли на нём програм-вать если не было полноценных компьютеров?

Были. Только очень большие...

Да нормально всё было. По первости были определённые неудобства, но потом постепенно рассосалось
На предшественниках ПЭВМ были вполне адекватные редакторы. Даже затрудняюсь какие-то принципиальные отличия назвать. Подсветки синтаксиса не было.
Процесс отладки программы на барсике за 50 лет сильно не изменился. Интерфейсы были и сегодняшние их сильно напоминают. Это как колесо. Оно хоть деревянное, хоть мишленовое колесом остаётся

Ребята взяли GE-255, подрубили к нему телетайп 33-ей модели и вполне себе программировали. Только вывод был не на экран, а на бумагу. Поэтому классический бейсик работал в режиме консоли и поддерживал следующие фичи:

1. Нумерация строк. Можно было вставить строку в любое место программы, если заранее сделать "дырки" в нумерации. Ввод строки с существующим номером заменяет строку полностью. Есть команды удаления строк, ренумерации.
2. Команда LIST, позволявшая выводить на печать листинг программы, можно было указать по номерам строк, какой фрагмент выводить - для экономии бумаги же.
3. Несколько команд в одной строке - обычное явление.
4. Обилие команд GOTO и GOSUB в коде - иначе было сложно организовывать ветвления, ведь нормального редактирования блоков не было.
5. Команда, позволявшая создать копию строки (или нескольких).
6. Команда вывода называлась PRINT - "печатай". Потому что она, сцуко, действительно печатала в буквальном смысле слова.

Таким образом худо-бедно можно было программировать и безо всяких интерфейсов. Я учился программировать на похожем бейсике (правда, у меня уже был экран, я не такой олдфажный, чтобы на бумаге печатать) - не смертельно в общем-то.

Были - и полноценные компьютеры, и полноценные языки.
Fortran создан в 1957 году, Lisp и Algol - в 1958, Cobol - в 1959... А это уже полноценные машинно-независимые языки программирования.

Программировали на вполне понятных машинах. Уже была даже система IBM System/360, очень полноценные компьютеры со скоростью 2 миллиона операций в секунду. Ввод был с перфокарт, вывод на печатающие устройства.

"полноценный компьютер" понятие относительное.

Те компы ничем от этих не отличались. Я не про AMD и технологии Intel, я в общем. Принцип один и тот же.

До этого был Фортран. А программировать и вовсе начала в 19 веке Ада Лавлейс. Программирование - это ведь не только про забивание кода на клавиатуре и чтения результата с экрана

С Божьей помощью

Это были компы, которые работали на чисто машинном коде (транзисторы, резисторы, конденсаторы и т. д.) На них писали программы, ипользуя перемещение в регистр, регистр в память, машинные символы, в общем примитивно все было. В последствии на этих машинах написали ОС для компов, но уже с дисплеем. Эти ЭВМ были первыми ассемблерами для них.

если был язык значит прогроммировали

Программировать могли уже в конце 19 века