Сыпь гармоника скука, скука Гормонист пальцы льёт волной Пей со мною паршивая сука Пей со мной Почему мат плохо?

Непонятно только, какое отношение эта цитата имеет к теме вопроса: мата в этом стихотворении (хотя и преисполненном циничного отношения к женщине) я не вижу. "Сука" (о женщине), "стерва", "выдра" (о женщине) – ругательства, но нецензурными их никак не назовешь; "сисястая" – слово грубое, но нецензурным его также не назовешь. Между прочим, у Есенина есть стихи и с матерными словами.

А насчет мата – потому что все матерные слова так или иначе связаны с сексуальной тематикой, а она издавна (особенно с приходом христианства) считалась табуированной, "запретной" (не для широкой публики). Поэтому и сформировалось к ним такое отношение, они стали восприниматься как нечто "грязное" и стали использоваться не столько по прямому назначению, сколько в экспрессивно-ругательном контексте (экспрессивность как раз и связана с "запретностью": убрать "запретность" – вся экспрессивность сойдет на нет).
Примечательно, что если в русскоязычной культуре наиболее табуированы и, соответственно, наиболее экспрессивны ругательства, имеющие сексуальный подтекст (т. н. "мат"), то в немецком и частично английском языках таковыми считаются ругательства, связанные с дерьмом и задницей, а в странах, где сильна католическая традиция, самым непристойным считается (во всяком случае, считалось в течение длительного времени) поношение Бога и религиозных символов, а также упоминание дьявола (последнее, судя по всему, было характерно и для России века примерно восемнадцатого, когда слово "черт" было непечатным).

Настоящий мат в языческой культуре - язык мертвых. "По матушке" послать - значит отправить в Матери-Сырой-Земле. Не лучшее пожелание ближнему, в сравнении с пожеланием мира, добра, счастья (то есть участия) , здоровья... Связан этот язык был с культом хтонических божеств, с мифом об умирающей природе, с гниением и болезнями, со смертью. Разговаривали им из-за маски, то есть говорил не человек, но персонаж Злого духа (Красная Рожа - воспаление, Бледная Харя - смерть, Облизьяна Зеленая - трупное разложение) . Проводились эти праздники в темное время года, содержание мистерий - появление злых духов из-под земли, которых надо было прогнать обратно - тогда жди весны и будущего урожая.
Характерно, что весной календарные игры сводились к провокации на мат: кто матерится - проиграл.

Почему плохо, это зависит от самого мата. Для связки слов красивый мат вставить нормальное явление.