Выработка воли/терпения во время пешой ходьбы

Помимо воли и терпения, нужно тренировать выносливость. При ходьбе на дальние дистанции - лучше с пятки и "перекатывать" стопу на носок, такой шаг ровнее и требует меньше усилий, да и ноги устают меньше.
Во время движения, при ходьбе, лучше молчать, это поможет не сбить дыхание. Важным условием эффективности прогулок является правильное дыхание. Дышать надо ритмично через нос, согласуя дыхание с ритмом движения. Во всех случаях тренировки ходьбой при повышении нагрузки следует избегать одышки и стараться не прекращать дыхания носом. При быстром темпе, если воздух чистый, дышать нужно носом и ртом одновременно. Если воздух загрязнен, большая запыленность, а также при сильном морозе и ветре — вдыхать носом, а выдыхать через каждые 3—4 шага ртом. При ходьбе обязательно нужно контролировать сердечный ритм, то есть небольшая отдышка допустима, а вот если вы задыхаетесь, лучше умерить темп.
Максимальное значение «частоты сердечных сокращений» можно определить по формуле:
220 – ваш возраст – 50 = верхняя граница
Например: 220 – 30 – 50 = 140, при такой нагрузке – максимальная польза.
В среднем скорость 5км/час, следовательно математика проста, за 6 часов можно пройти 30км с учётом остановки через 3 часа, для отдыха/востанновления сил, утоление жажды/приёма пищи

Увеличивай расстояние постепенно. Я бы тоже с удовольствием прошелся, только времени свободного обычно мало.

вам могут помочь дао медитации или другие медитации, так как там хорошо развивается терпение и сила воли, а выносливость развить не представляет особого труда