Научите делать задание А6 в ЕГЭ по Русскому языку, совсем не понимаю.

все очень просто.
беру на примере:
1. Кораблям удалось избежать бурь, которым не могли бы противостоять изнуренные долгим плаваньем матросы.
2. Их путь пролегал мимо многочисленных островов Полинезии, которые утопали в зелени.
3. Моряки еще не успели оправиться от потрясения, которое вызвала смерть Магеллана, как пришла новая беда.
4. После 20 лет поисков был наконец открыт пролив, который был позже назван именем Магеллана.

1. мы не можем заменить здесь на причастный оборот, т. к. эта придаточная часть как бы сама по себе, т. е. она не принадлежит к какому-либо слову из первой части. 2. основа -матросы не могли противостоять.

2. можно заменить, т. е. там говорится об островах. т. е. в зелени утопали острова. Их путь пролегал мимо многочисленных островов Полинезии, утопающих в зелени.

3. тоже можно. потому что потрясение вызвало. Моряки еще не успели оправиться от потрясения, вызванное смертью Магеллана, как пришла новая беда.

4. мы тоже можем заменить. во 2 части говорится о приливе. После 20 лет поисков был наконец открыт пролив, названный именем Магеллана.

Вывод: можно заменить, если перед придаточной частью есть определяемое слово. т. е. придаточная часть должна относится к существительному из 1 части. иными словами если во второй части есть своя основа то его заменить никак нельзя. есть и другие случаи. это наиболее распространенный.
Когда нельзя заменить:

Перед словом который стоит предлог, например: «Автор статьи рассматривает условия, при которых частица, двигаясь даже равномерно, излучает электромагнитные волны» .
Сказуемое в придаточной части выражено непереходным глаголом. Глаголы, которые сочетаются с существительными, числительными или местоимениями в винительном падеже без предлога называются переходными. Покупать, трогать. Остальные являются непереходными. Идти, сидеть. Например: «Андрей, который спал весь день, пропустил любимое шоу» .
Сказуемое в придаточной части выражено в форме будущего времени, например: «Мальчик, который выучит уроки, пойдет кататься на велосипеде» .
Сказуемое в придаточной части выражено в условном наклонении, то есть у него появляется частица бы. Пример: «Коля, который мог бы ехать в Испанию, полетел в Австралию» .
Если, в придаточной части находится составное именное сказуемое, то есть, которое состоит из глагола-связки, выражающей его грамматическое значение, и именной части (существительное, прилагательное) , выражающей его лексическое значение. Пример: «Альберт увидел девушку, которая была очень красива» .
Придаточная часть - безличное предложение. Безличное предложение - односоставные предложения с глаголом сказуемым, при котором не может быть подлежащего. Глагол среднего рода в прошедшем времени, например: стемнело, глагол 3 лица единственного числа в настоящем и будущем времени, пример: темнеет, стемнеет, неопределенная форма глагола, например: «Вам не видать таких сражений. Быть грозе великой». Пример: «Близкие родственники – это люди, которых нам следует уважать».