Может ли гражданин Белорусии сделать ИП у нас в России и заниматся грузоперевозками на белорусском ам?

ИП - не может, это индивидуальный предприниматель - гражданин РФ.
В РФ это ПБОЮЛ - индивидуальный предприниматель, то есть гражданин, не ограниченный в своей дееспособности и решивший вести свою предпринимательскую деятельность без образования юридического лица.
Предприятие, типа ООО- может. И уже многие открыли ещё лет пять назад. Лучший вариант Смоленск или Брянск. Машины перерегистрируют, типа нанимают белорусских водителей и вперёд.
Возможно для Вас лучше если гражданин РФ создаст ПБОЮЛ и наймет водителя белоруса. Только автомобиль придётся регистрировать или в РБ продать, а в РФ новый купить.

наверно, с января 2012 будет можно

Может ли зарегистрировать ИП белорус

Конечно, да. По общему правилу статьи 4 Федерального закона от 25.07.2002 №115-ФЗ «О правовом положении иностранных граждан в Российской Федерации» иностранные граждане имеют те же самые права и обязанности, что и граждане РФ. А в отношении граждан РБ существует отдельный документ - Соглашение между РФ и Республикой Беларусь от 24.01.2006 "Об обеспечении равных прав граждан Российской Федерации и Республики Беларусь на свободу передвижения, выбор места пребывания и жительства на территориях государств - участников Союзного государства". Государственная регистрация ИП для белорусов или ООО проходит в соответствии с Федеральным законом от 08.08.2001 №129-ФЗ «О государственной регистрации юридических лиц и индивидуальных предпринимателей» (далее — Закон о регистрации).
Источник: https://firmmaker.ru/stat/faq/moget-li-br-ip